有关古琴的记载最早见于《诗经》、《尚书》等文献。《尚书》载：“舜弹五弦之琴，歌南国之诗，而天下治。”可知琴最初为五弦，周代时已有七弦。东汉应劭《风俗通》：“七弦者，法七星也，大弦为君，小弦为臣，文王、武王加二弦，以合君臣之恩。”三国时期，古琴七弦、十三徽的型制已基本稳定，一直流传沿续到现在。

    古琴的演奏形式主要有琴歌、独奏两种。根据文献记载，先秦时期，古琴除用于郊庙祭祀、朝会、典礼等雅乐外，主要在士以上的阶层中流行，秦以后盛兴于民间。关于以琴为声乐伴奏的形式，早在《尚书》中，已有"搏拊琴瑟以咏"的记载。周代，多用琴瑟伴奏歌唱，叫"弦歌"，即唐宋以来所谓的琴歌。从汉代蔡邕所著《琴操》中，有歌诗五曲，即周之弦歌，其中的"十二操"、"九引"以及"河间杂歌"，都是援琴而歌的。

    春秋战国时期，古琴的独奏音乐已具有一定的艺术表现能力，如伯牙弹琴子期善听的传说。当时有名的琴师有卫国的师涓，晋国的师旷，郑国的师文，鲁国的师囊等；著名的琴曲如《高山》、《流水》、《雉朝飞》、《阳春》、《白雪》等，均已载人史册。 

    汉、魏、六朝时期，古琴艺术有了重大发展，除在《相和歌》、《清商乐》中作伴奏乐器外，还以"但曲"演奏形式出现。如器乐曲《广陵散》、《大胡笳鸣》、《小胡笳鸣》等，反映出古琴作为器乐演奏的一个重要发展阶段。汉末的蔡邕父女和魏、晋间的嵇康，都是当时著名的古琴演奏家和作曲家。如嵇康擅长弹奏古琴名曲《广陵散》，己传为历史佳话。创作的著名乐曲有嵇氏四弄：《长清》、《短清》、《长侧》、《短侧》；蔡氏五弄：《游春》、《渌水》、《幽居》、《坐愁》、《秋思》；传为竹林七贤中的阮籍所作琴曲《酒狂》以及六朝宋王义庆《乌夜啼》。

    隋唐时期，西域音乐盛行，琵琶兴起，古琴音乐的发展受到一定的抑制。但由于古琴谱的产生，不仅推动了当时古琴音乐的传播，而且对后世古琴音乐的继承发展具有深远的历史意义，使中国古代音乐历史进人了一个具有音响可循的时期。隋末唐初赵耶利，对当时流行的文字指法谱字，进行了整理，并辑录了《弹琴右手法》、《弹琴手势图》等解释演奏法的著作。著名的琴曲《碣石调幽兰》，为南朝梁丘明传谱，现存为传到日本的唐手写卷子，是中国最早的、也是目前所知的唯一的一份古琴文字谱。

    唐代诗人李峤、李颀、李白、韩愈、白居易、张祜、元稹等，都为古琴写下了不朽的诗篇。白居易爱好古琴，在《夜琴》中有：“蜀琴木性实，楚丝音韵清。”他的琴艺很高，并能自弹自唱，甚至在旅途船中仍以古琴为友，他在《船夜援琴》中写道：鸟栖月动，月照夜江，身外都无事，舟中只有琴。七弦为益友，两耳是知音，心静即声淡，其闻无古今。”张祜的《听岳州徐员外弹琴》也有：“玉律潜符一古琴，哲人心见圣人心。尽日南风似遗意，九疑猿鸟满山吟。”描写了古琴丰富的表现力。唐代著名琴家有赵耶利、董庭兰、薛易简、陈康士、陈拙等。赵耶利总结当时琴派说：“吴声清婉，若长江广流，绵延徐逝，有国士之风，蜀声躁急，若急浪奔雷，亦一时之俊。”至今仍符合吴、蜀两派的特点，盛唐的董庭兰作有《大胡笳》、《小胡笳》等琴曲传世。薛易简在他著的《琴诀》中总结了古琴音乐的作用是：“可以观风教、摄心魂、辨喜怒、悦情思、静神虑、壮胆勇、绝尘俗、格鬼神。”并提出演奏者必须“定神绝虑，情意专注”，为后世琴家所重视，从而引伸出许多弹琴的规范。

    晚唐曹柔鉴于文字谱"其文极繁"，使用不便，而创造了减字谱。即在文字谱字的基础上对汉字谱字加以减笔而成的一种谱式，近似演奏符号，是古琴减字谱的早期形式。唐代著名琴家有董庭兰(开元、天宝年间)，从其师陈怀古处承继了当时最负盛名的沈、祝二家声调，擅弹琴曲《大胡笳》、《小胡笳》。天宝中琴家薛易简，可弹大弄四十、杂调三百，并有理论著作《琴诀》七篇，擅弹《三峡流泉》、《胡笳》、《乌夜啼》、《别鹤操》、《白雪》等曲。晚唐还有琴人陈康士根据屈原《离骚》所作的琴曲等。

    宋朝的古琴一方面出现怀旧的复古主义倾向，另一方面由于古琴在《相和歌》、《清商乐》演奏中的长期实践，与民间音乐有着深远的联系，以及琴曲"楚汉旧声"的历史传统，使古琴音乐在复古主义倾向中并没有被湮没，而是有起有伏曲折地发展着。南宋时期杰出琴家郭沔 (号楚望，生于1190年，卒于1260年后)和他的弟子刘志芳、毛敏仲等人，在古琴遗产的整理、创作方面对古琴音乐的发展作出一定的贡献。如郭沔创作的琴曲《潇湘水云》、《泛沧浪》、《秋鸿》；刘志芳创作的《忘机》、《吴江吟》；毛敏仲创作的琴曲《渔歌》、《樵歌》、《佩兰》、《山居吟》等都流传至今。当时著名的琴曲还有《楚歌》、《胡笳十八拍》、《泽畔吟》等；琴歌有姜夔(公元1155一1221)的《古怨》；庐山道士崔闲所著《醉翁吟》等。宋人朱长文撰写的《琴史》，真实地记录了隋、唐、宋三代琴的史料。

    明、清时期由于印刷术的发展，大量琴谱得到刊刻流传，见于记载的琴谱有一百四十多种，从中可知仅明代创作的琴曲就有三百多首。明初琴家冷谦的《琴声十六法》，是对古琴的美学思想、演奏技巧和艺术表现提出的理论。明太祖朱元璋第十七子、宁王朱权，是明代琴家，对古琴艺术的发展作出卓越贡献，他收录唐宋之前艺术珍品六十四曲、历十二年主持撰辑了《神奇秘谱》，于1425年刊行，是我国现存最早的一部琴谱。明末清初，徐上瀛更进而提出《二十四琴况》。明清以来，著名的琴曲有《秋鸿》、《平沙落雁》、《渔樵问答》、《良宵引》、《水仙操》、《鸥鹭忘机》、《龙翔操》、《梧叶舞秋风》等。

    这一时期在演奏上由于民间音乐(特别是戏曲音乐)的熏陶和影响，古琴技巧有了突出的发展，尤其是左手技巧的创新，如《五知斋琴谱》中的《潇湘水云》、《胡笳十八拍》等琴曲，左手技法极为细腻，前所未见。以后的许多琴谱，在整理加工传播传统古琴音乐方面，也达到了一个新的阶段。明、清时期著名琴人有严澂、徐谼、蒋兴俦、徐常遇、蒋文勋、张孔山等人，近代著名琴人又有黄勉之、杨宗稷、王燕卿等。

    清末与民国年间由于战乱和社会变迁，特别是古琴本身存在的局限性，使古琴音乐濒于绝灭。当时，全国各地也出现了一些琴会组织，如北京的"嶽云琴集"、济南的"德音琴社"、上海的"今虞琴社"、长沙的"愔愔琴社"、太原的"元音琴社"、扬州的"广陵琴社"，南京的"青豁琴社"、南通的"梅庵琴社"等，它们的活动都有一定的社会影响。其中尤以上海的"今虞琴社"，持续时间最长，对琴界影响最大。

    建国后，古琴音乐得到政府的重视和抢救，调查、收集、整理了流失于民间中的各种传谱，并录制了一批音响；发掘一批失传的琴曲，如《广陵散》、《幽兰》等；培养了一批古琴音乐人材，为今后古琴音乐的整理、研究、发展开辟了新的前景。著名的琴家有管平湖、吴景略、龙琴舫、查阜西、张子谦、夏一峰等。